OpenV2X路侧设备模拟器(RSE Simulator)快速使用指南

若您尚未实际部署 RSU 、路侧雷达或者视频设备,但是又想模拟这些设备发出的常用消息,体验 OpenV2X 边缘云控平台和中心云控平台的交互,您可通过路侧设备模拟器(RSE Simulator)实现这一目的。

RSE Simulator

RSE Simulator 在整个 OpenV2X 项目中的目的主要是支持一些路侧 RSU、路侧设备的交互模拟,它在整体架构中的位置如下图所示(更多 OpenV2X 架构介绍,可以访问 点击访问链接

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  1. 它通过模拟MQTT信息,实现以下两种信息的模拟:
消息集 模拟场景
RSU_INFO 上报RSU信息
RSU_MAP 上报MAP信息
RSI_data RSI上报数据
  1. 车路协同场景模拟,在EdgeView上可以查看相关的和CentralView上查看相模拟:
消息集 模拟场景
video_track 视频检测数据
radar_track 毫米波雷达检测数据
multi_source_fusion_track 雷视融合算法,测试轨迹数据
ICW_track 交叉口车辆间碰撞预警场景,轨迹数据
VPTC_CW_track_stright 弱势交通参与者碰撞预警场景,车辆直行
VPTC_CW_track_turn 弱势交通参与者碰撞预警场景,车辆转向
CLC_track 协作换道场景,轨迹数据
msg_VIR_CLC 协作换道场景,车辆请求信息
DNP_track 逆向超车场景,轨迹数据
msg_VIR_DNP 逆向超车场景,车辆请求信息
SDS_track 数据共享场景,轨迹数据
msg_VIR_SDS 数据共享场景,车辆请求信息

RSE Simulator 的部署可以参考文档:文档地址。部署完成之后,可以访问RSE 模拟器(默认部署地址是 http://{host}:6688 )

我们已为您预置了一些数据,您可修改一些您需要的数据后,前往 OpenV2X 边缘云控平台查看对应数据的变化,以下将为您进行详细的介绍。

操作流程

  1. 在 Connection 模块,点击 ‘Connect’,连接 MQTT 服务器。

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若连接成功,则红色未连接标识 ‘disconnected’ 会变为绿色连接标识‘connected’,此时代表您已成功连接 MQTT 服务器。

Connection:该部分主要为 MQTT 服务器的相关信息,若您自己有服务器,输入服务器对应的信息。

字段 释义
Host 服务器地址
Path
Port
ClientID
Username 服务器用户名
Password 服务器密码
KeepAlive
  1. 在 Subscriptions 模块,点击 ‘Subscribe’,订阅消息主题。

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字段 释义
Topic 主题,可修改
Qos 服务质量水平
Color 主题颜色,可选择
  1. 在 Publish 模块,在 ‘Message’ 输入框中,根据新四跨协议,输入符合标准的消息内容,输入后点击 ‘Publish’。

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注意:用 RSE 模拟器发送消息,需要先订阅消息主题。

字段 释义
Topic 主题,需符合新四跨协议,中间用‘/’间隔
Qos 服务质量水平
Retain 消息是否会被保存
Message 消息内容,需符合新四跨协议
  1. 在 Receive Messages 模块,展示发送的消息的样式,可删除。

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  1. 5.在 Heartbeat 模块,可修改设置 RSU 心跳频率,点击 ‘Start’,开始发送设置的心跳频率,并可查看每次发送成功的时间;点击 ‘Pause’,停止发送心跳频率。

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  1. 在 DataSet 模块,主要模拟的是 RSU 设备采集到的交通路口车辆协同、碰撞等信息上传至 OpenV2X 云控平台后的展示。我们已为您内置了一些数据集信息(暂不支持修改),您可点击 ‘Preview’ 进行预览;也可选择一些数据,点击 ‘Publish’,发送消息。 勾选需要模拟的车辆轨迹数据,可在 OpenV2X 云控中心平台查看模拟的车辆行驶轨迹展示。具体路径: 步骤1:勾选车辆轨迹模拟数据,如 CLC_track、msg_VIR_CLC 等; 步骤2:点击 ‘Publish’;

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步骤3:登录 OpenV2X Central View中心控控制台

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步骤4:点击路口标志(黄色图标);

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步骤5:进入路口页面,查看车辆轨迹模拟展示。

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  1. 在 Send Messages 模块,可查看发送消息的代码。

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  1. 8.在 RSU Setting 模块,输入消息配置参数,包括 BSM、RSI、RSM、MAP、SpaT,根据该配置,向服务器发送 BSM、RSI、RSM、MAP、SpaT 的规则。

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具体配置参数的填写可参考上方‘RSU 业务配置’模块的说明。 后续我们将会发布更多的文章,说明每一个RSU模拟器数据集的相关对应数据说明和模拟目的,敬请期待。