1. OpenV2X 简介

OpenV2X 致力于提供一个车路协同“路侧”开放基础架构的开源解决方案。

• 在“云-边-端”三层架构中，OpenV2X 主要关注“远边”（5G/6G基站侧边缘云计算），以及基于通用硬件的“近边”（RSU 工控机）计算，不涉及软硬件耦合的 RSU 工控机部分。
• 在“车路协同”框架中，OpenV2X只关注“路侧”开放基础架构，不涉及“车载”部分。

2022年6月30日，OpenV2X Albany 版本发布，Albany 版本提供了路侧设备（RSU、毫米波雷达、摄像头）管理及 MAP 配置，事件管理中包含了路侧单元信息 RSI、路侧单元消息 RSM、逆向超车预警三种事件信息，同时支持边缘站点的配置及云控大屏的路况信息查看。

2022年11月18日，OpenV2X Beihai 版本发布。

2. Beihai 名称的由来

《孟子·梁惠王上》中说，“挟泰山以超北海”，极言其难。智慧车路已发展多年，但距离 L4 技术成熟仍路漫漫其修远。苏武牧羊也在北海，十九年望雁听风，吞毡饮雪而志节不改。如今智慧车路中重重的技术难关正是我们的面前“北海”，OpenV2X 研发团队也会像苏武面对北海那样潜心磨砺，矢志不移。

3. OpenV2X 功能介绍

3.1 功能列表

3.2 设备管理模块

相较于 Albany 版本，Beihai 版本增加了信号灯及激光雷达设备的增删改查管理，提供了信号灯和激光雷达设备接入的标准接口。通过各类标准接口，可以将各类路侧设备接入到边缘节点进行统一的管理、运维、监控，增强可维护性。

3.3 事件管理模块

增加了弱势交通参与者碰撞预警、交叉路口碰撞预警、感知数据共享、协作式变道四种团标定义的事件类型。实现了碰撞预警算法、感知数据共享算法、车辆协同换道算法、逆行超车预警算法等交通场景算法。

3.4 云控中心模块

增加了信号灯在线率和激光雷达在线率的接入，支持查看摄像头视频及雷达点云图。雷达点云图能够以较高的精度反映路口交通的实际情况，视频和点云图的相互结合，可以更好的了解路况信息，及时发现交通事故。

3.4.1 视频流展示原理

Hippocampus 是 OpenV2X 视频感知模块，支持视频目标检测（VID）和多目标跟踪（MOT）。摄像头生成的 rtsp 流，经过 hippocampus 算法服务的图像处理，生成 rtmp 流输出到 lalserver，lalserver 将rtmp 流转换为 http-flv 形式的数据流，前端读取 http-flv 渲染在前端。更多信息可参考 https://github.com/open-v2x/hippocampus

3.4.2 雷达点云图展示原理

雷达生成的数据通过 udp 传输至 lidar 服务，经过解析生成点云图数据，通过 websocket 传输至前端进行渲染。更多信息可参考 https://github.com/open-v2x/lidar

结语

OpenV2X 开源项目计划实现设备、GIS 和综合可视化管理等多个功能，后续版本会持续完成车辆慢行、车辆超速、拥堵等事件识别，以及绿波车速引导、紧急车辆提醒等29个典型应用场景。 OpenV2X 开源项目希望通过提供信息服务、保障交通安全、提高交通效率、实现自动驾驶等功能，打造智能交通数字基础，支撑智慧公交、无人驾驶清扫车、无人驾驶货运卡车等典型应用场景，赋能实现自动驾驶和自主交通。 点击观看 OpenV2X 相关视频：https://www.bilibili.com/video/BV1eP4y117Pt/?vd_source=d66ec42eeb20bdc9696c3b64286da9e9

特别感谢

• 感谢中电信数字城市科技有限公司在 OpenV2X Beihai 版本开发过程中给予社区的大力支持，在 Beihai 版本开发初期，中电信数字城市科技有限公司的小伙伴和 OpenV2X社区同在雄安成功举行了 OpenV2X 线下交流活动，分享了雄安容东片区数字道路现有系统的方案和电信数字城市 AI 算法能力，为 OpenV2X 的 Beihai 版本功能规划提供了宝贵的参考。在 Beihai 版本的开发过程中，中电信数字城市科技有限公司的小伙伴为社区的开发同学提供了丰富和宝贵的真实道路数据集，为 Beihai 的顺利开发提供了重要的支持。OpenV2X 社区真诚期待在 OpenV2X 后续版本开发中，有更多的中电信数字城市科技有限公司小伙伴加入到 OpenV2X 的贡献中来，推动 OpenV2X 开源平台的发展。
• 感谢中国联通智网科技有限公司参与 OpenV2X 社区方案的探讨和对算法开发上的支持.OpenV2X 将会在中国联通5G智能网联示范园区部署，与联通智网云控平台进行对接，进一步推动 OpenV2X 平台的功能提升和算法能力。
• 感谢舜泰汽车积极对社区的支持。
• 感谢东南大学交通学院李志斌教授和冯汝怡博士积极参加社区活动和技术分享。
• 感谢九州云对 OpenV2X 产品开发的贡献和社区运营的支持。

OpenV2X 的发展离不开每一位参与者的贡献，为感谢每一位参与 OpenV2X 社区贡献的小伙伴，我们拟定了贡献者礼品计划，礼品如下图：

相关链接

• Github 地址：https://github.com/open-v2x
• Gitee 地址：https://gitee.com/open-v2x
• OpenV2X All-in-One 部署文档：https://github.com/open-v2x/docs/blob/beihai/docs/v2x-quick-install.md
• OpenV2X 用户快速操作手册：https://github.com/open-v2x/docs/blob/beihai/docs/v2x-quick-start.md
• 开发者指南：https://github.com/open-v2x/docs/blob/master/docs/v2x_developer_guide-zh_CN.md

更多信息请关注 OpenV2X 官方网站: https://openv2x.org